1、平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：一般以平面标定板上左上角的点为世界坐标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；故标定板上的点其Z=0；则透镜模型可变为：H为单应性矩阵：
2、求内参的约束条件如下所示：
3、闭合解(closed-form solution)方法：如下所示
4、约束条件转换如下所示
5、相机内部参数求解:
6、最大似然估计优化由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。
7、张正友标定方法总结(1)设定标定板猾诮沓靥(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像(3)检测图像特征点(4)估计5个相机内参，和外部参数(5)参数优化
