如何进行粒子滤波预测与校正

1、%使用默认的三种状态创建粒子过滤器。命令行键入：pf = robotics.ParticleFilter

2、%指定平均状态估计方法和系统重采样方法。命令行键入：pf.StateEstimationMethod = 'mean';pf.ResamplingMethod = 'systematic';

3、%使用单位协方差（eye（3））在状态[4 1 9]下初始化粒子滤波器。使用5000个粒子。命令行键入:initialize(pf,5000,[4 1 9],eye(3));

4、%假设测量[4.2款0.9分9] ，运行一个预测和一个正确步骤。命令行键入：职邗珩垃[statePredicted,stateCov] = predict(pf);[stateCorrecte颊俄岿髭d,stateCov] = correct(pf,[4.2 0.9 9]);

5、%在状态估计方法的基础上，得到最佳状态估计。命令行键入：stateEst = getStateEstimate(pf)