如何转换PGM图像到地图

 时间:2024-10-12 03:29:36

1、%使用imread导入图像。命令行键入:image = imread('playpen_map.pgm');

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2、%裁剪图像到相关区域。命令行键入:imageCropped = image(750:1250,750:1250);

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3、%显示图像。命令行键入:imshow(imageCropped)

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4、%PGM值从0到255表示为uint8。通过将裁剪后的图像转换为两倍并将每个撮劝丛食单元格除以255来对这些值进行规范化。此图像显示了接近0的obstaclesas值。从1减去规范化的图像,得到占用值1表示占用空间。命令行键入:imageNorm = double(imageCropped)/255;imageOccupancy = 1 - imageNorm;

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5、%使用调整后的地图图像创建占用网格对象。导入的mapresolution是每授炬块翎米20个单元。命令行键入:map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);

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6、%显示图像。命令行键入:show(map)

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