如何标绘激光雷达扫描和删除无效点？

1、指定激光雷达数据作为范围和角度的矢量。这些值包括传感器范围外的读数。

命令行键入 ：

x = linspace(-2,2);

2、命令行键入：

ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);

3、命令行键入：

ranges(45:55) = 3.5;

4、命令行键入：

angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

5、创建一个激光雷达扫描指定范围和角度。绘制激光雷达扫描的所有点。

命令行键入：

scan = lidarScan(ranges,angles);

plot(scan)

6、根据指定的最小和最大范围删除无效点。

命令行键入：

minRange = 0.1;

maxRange = 7;

scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);

hold on

plot(scan2)

legend('All Points','Valid Points')